做了两年远程机器人顾问的思考

又到了一年中的这个时候，当我回想起我决定进入机器人咨询公司为自己设定的旅程时。这篇文章是我去年写的博客文章的后续文章。今年，我决定尝试报道我正在做的事情中最重要的方面，以及它对我来说是如何奏效的。

我非常感谢我所做的那种工作--做我喜欢的事情并从中获得报酬的感觉令人惊叹。我永远不会把我的工作换成别的。我的每一个客户都有一个有趣的问题要解决，而我还没有得到与某人一起工作的第一次负面体验。回顾我所有的客户，我与世界各地许多有趣的人合作过，主要是帮助他们为移动机器人和无人机开发软件。

我承接的项目持续时间在半天到两年半之间。一切都取决于客户和他们的要求。我的大多数项目都是从咨询开始的-通过分享我的专业知识和经验来帮助客户解决特定的问题。在这个初始阶段之后，一些客户决定聘请我作为承包商，帮助他们的技术团队解决他们面临的挑战，而另一些客户则乐于根据收到的建议继续自己工作。

作为磋商的切入点，我还帮助评估机器人资助提案，作为欧盟技术资助项目ESMERA和Trinity的审查员，确保您的税款欧元花在真正的尖端项目上。

我承担的每一个项目，我都把它当作自己的。这导致我试图在问题发生之前解决问题，有时甚至会拒绝客户的决定-“我们不取消这个安全功能怎么样？”把这个项目当作我自己的项目的另一个副作用是，我把客户放在第一位，而不是我自己的商业利益，这意味着我可能会从整个项目中赚到更少的钱。

举个例子，我受雇去测试一位客户对机器人项目的想法。事实证明，以目前可用的技术，这个想法几乎是可行的，但可能需要大量的研发工作。如果我把这个项目卖给“没问题，完全可行”，我肯定会得到更多的工作来支持所需的研发工作。然而，通过把项目和客户的利益放在首位，我们在进行了可行性研究后完成了项目，并意识到了需要进行的研发工作的程度。

由于在进入研发阶段之前终止这样的项目是我会做的事情，我很满意，客户更有可能如此，因为他们不需要花费很多钱，也不需要理解所需的研发努力。相反，他们可以决定是否进一步追求这个想法。如果客户真的决定冒险，他们知道我会在那里，准备好把他们的项目当作自己的项目，并提供诚实的建议，即使这意味着我从中得到的工作量更少。

与硬件打交道是我工作中最愉快的部分之一。今年，我主要关注RTK解决方案(我有一篇关于整洁RTK设置的博客文章正在编写中)。同样在今年，我终于得到了一台多平面LiDAR，自从Velodyne展示了他们的第一个多平面单元以来，我就一直热衷于这一点。

有一次，一位客户找到我，他想要创造一种我一直梦想着与之合作的特定类型的机器人。这项任务需要我与制造商和开发人员联系，让机器人做好准备，并支持各种地形类型的自动导航。简而言之，这是一个极具挑战性的项目，它将极大地帮助我成长，同时也是超级有趣的。当我更详细地讨论这个项目时，我注意到这个客户的预算不是问题-任何价格的任何平台都可以，只要它符合要求。然而，在提出后续问题时，很明显，该项目的目标是为机器人配备武器。

当我申请大学时，我向自己保证，即使这些项目的预算几乎是无限的，我也不会从事武器方面的工作。我想，即使我要关闭我的咨询公司，我也宁愿这样做，也不愿在我的价值观上妥协。

在担任机器人顾问的两年中，我注意到一个规律：潜在客户在开始工作前讨价还价越多，随之而来的讨价还价和抱怨就会越多，导致参与其中的每个人都会有不愉快的经历。与讨价还价的客户处于同一水桶中的是Upwork项目，它们希望您以50美元的固定价格从头开始创建一个SLAM库。这些天来，我倾向于直接拒绝这些类型的客户和合同，这样可以节省每个人的时间。

如果我在与客户接触之前收到25页的法律文件需要查看，这是一个潜在的危险信号。我不介意阅读法律文件，但在开始一个项目之前，我宁愿不让律师参与。对我来说，一个巨大的危险信号是，当一个潜在客户添加了一个非常含糊的3年期竞业禁止条款，涵盖了整个行业。我觉得这样的条件太严格了，永远不会像这样接一个项目，除非项目在一切结束后还支付了3年的假期！

虽然我很想知道机器人的一切，但这不太可能在短期内发生。我永远不会承担超出我专业知识的项目(例如，软机器人的算法)，除非客户是坚持不懈的，并且了解研发流程。在这种情况下，我的首选建议是，支付高额费用是不可行的，这样我才能赶上这个话题。在假设的情况下，如果项目超出了我的专业范围，但它位于我计划追求的领域，我会为该项目提供非常低的费率，强调我需要做一些迎头赶上的工作。

人们经常问我，我是如何远程参与机器人项目的(我从咨询的第一天就开始这样做了)。当我做一些高水平的工作时，这通常不是问题。对于面向硬件的项目，这只会稍微增加一些问题。到目前为止，我测试过的选项有：

对于ROS系统，使用包文件，对于无人机，使用日志文件。

ROS绝对是发生在像我这样的人身上的最好的事情-我可以很容易地在网上评论事情，甚至只用bagfile就可以开发软件。然而，使用袋子并不总是可行的，特别是当您需要做一些与传感器和执行器相关的工作时。在这些情况下，客户通常会将他们的硬件发货给我，这样我就可以在本地集成它。以这种方式与客户合作的一个非常方便的方式是使用临时进口-它为您节省了为昂贵的机器人部件支付税费的风险，据我所知，在进行临时进口时，您可以将这些项目保留长达一年。

前往客户所在地通常需要几天的黑客马拉松来解决问题。我喜欢这些，因为它允许我把面孔放到Slake用户名上，而且我喜欢这类项目的动态性。另一方面，我上一次做的时候，我最终在5天内做了大约60个小时的工作-这不是很可行，特别是你之后需要休息几天，但我会再做一次！

远程控制客户端桌面是我在使用硬件时尽量避免的事情。我发现不能物理接触组件通常是非常有限的(“您能帮我拔下电缆吗？”)。我估计，在最坏的情况下，以这种方式从事机器人工作会降低20%-40%的生产力。

自由是我工作中最重要的方面之一。如果我不在项目中使用硬件，那么我通常可以在任何我想要的地方工作。如果我有一天不想工作，或者不能工作，那么请一天假不是问题。在某种程度上，我可以选择任何一个项目来工作(或者至少我可以对其说“不”)。

然而，这种自由是有代价的--如果我不工作，那么我就赚不到钱。我没有银行假期，如果我生病了，不能工作，那么我也赚不到钱。这就是为什么我认为为自己工作并不适合每个人的主要原因，特别是在没有项目的情况下，因为它可能会变得相当有压力。

做个体户意味着你处于企业的中心。对我来说，这意味着我的身心健康是我的头等大事。我如何行使这些权利的例子有：

每周三次，下午4点左右，我做运动(通常我去健身房，但在流感流行期间，我一直在跑步)。

如果是健康问题，我会毫不犹豫地解决它们(在这里，位于欧洲是一个巨大的优势，因为我知道没有医生的拜访会在经济上毁了我)。

在过去的一年里，我的大部分工作都来自Upwork(你可以在这里看到我的个人资料)。我不会重复我去年说过的话--我已经开始欣赏这项服务了。我意识到，当你瞄准长期或高价项目时，前500美元的20%手续费不会造成太大伤害。我获得的价值在于不必追逐客户付款，轻松记录时间，以及可发现性，在我的情况下，这是值得的。有些人批评Upwork在你为小时项目工作时截取的屏幕截图，但对我来说，这不是问题-当我在做这个项目时，我永远不会打开任何私人的东西，我只是做我向客户收费的工作。如果一个项目要求我打开网络摄像头(我认为这是一个可选的要求)，我不会接受。

如果你正在考虑开始Upwork，那么我建议你找出最好的方式来获得报酬，而不会损失付款和货币转换费。我遇到的最划算的方式是建立一个TransferWise账户(<；-通过这个链接，你可以免费获得第一笔高达500英镑的转账)。在TransferWise中，我已经建立了一个美国帐户，允许我处理ACH付款(Upwork用来支付我的方式)。这样一来，我不需要支付任何费用就可以从Upwork拿到钱，相反，我只需支付TransferWise汇率，这是我在研究这一问题时发现的最好的汇率。

为了节省浏览Upwork项目的时间，我用我感兴趣的关键字设置了一个RSS提要。这样，我就可以看到所有发布在平台上的项目，而不必通过访问网站来查看相同的项目。

一年多来，我每周都会和我的朋友Michał开一次MasterMind小组会议(如果你需要讲述一个视觉故事，那么我强烈推荐与他取得联系)。在这些每周的电话会议中，我们讨论我们面临的业务和问题。有人在身边发表意见是非常有帮助的，特别是如果你能从遇到类似问题的人那里得到诚实的反馈。

这是给同时从事多个项目的所有人的建议。根据我的经验，每次我将注意力从一个项目转移到另一个项目时，大约需要10-20分钟才能进入区域，而不去想另一个项目。正因为如此，我试着尽可能少地在项目之间切换--理想情况下每天不超过2-3次。大多数时候，在换班之前，我都会试着短暂休息一下。

作为一名远程机器人顾问工作了两年多，我无法想象还能做什么。我对我的工作感到非常满意和自豪，我希望客户注意到我对坚定不移的质量的关注。不过，有一个小问题--如果你的爱好是工作--你什么时候休息？我意识到，在封锁期间，我可能把自己逼得有点太紧了(办公室和家之间明显的分离可能是我一开始在办公室工作的原因之一)。展望未来，我希望租一间合适的工作室并在那里工作。

你对我的工作有什么问题吗？请随时留言，我会回答的！如果你想和我一起工作，请随时给我发电子邮件